刘裕的祖籍在彭城郡彭城县，他的家族是汉高祖刘邦之弟、楚元王刘交的后代，然而到了刘裕这里其家境已经非常贫寒。刘裕于公元363年出生于晋陵郡丹徒县的金口里，今江苏省镇江市，他的母亲在他出生之后就因产后疾病去世，父亲刘巧因为无力聘请乳母打算将其抛弃，幸亏有人伸出援手才使刘裕活了下来。